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越国是由古代越族人建立的国家，而越族人传闻是大禹的后代。据说，夏族人很早就活动在会稽一带。夏禹曾娶涂山氏女为妻，有人说涂山就在今天的山阴。夏禹还曾在涂山大会“诸侯”，巡视天下，“还归大越，登茅山，以朝四方群神”。这里的茅山被人认为就是会稽山。因为夏禹在此地大会“诸侯”，“乃大会计治国之道”，所以称为会稽，据传大禹死后也被葬在了会稽山。
大禹的儿子启建立了夏朝，于是“立宗庙于南山之上”，以祭祀禹。到了少康之时，为了继续对禹进行祭祀，于是封其庶子无余到了会稽。此后，越地才人口集聚，逐渐兴盛。然而，这种说法更多的是一种猜想，而不能作为真正的历史事实来接受。
先秦史研究者对上述说法认为“均属传说”，大禹时的活动范围能否到达东南的长江地区，是存在质疑的，况且在其他地方也有涂山、会稽等地名，因而引证的材料也就不足以证明大禹到的就是越地。但是，学者们也没有完全否认古代夏人到达越地的可能性。
还有人认为越国是楚国的宗族支系分封出来的，所以春秋时期才会晋亲吴，楚亲越。然而，这种越人是楚国分支的说法仍然缺乏有力的证据。
在《史记·越世家》中无余以后的二十多代至越王允常，并没有记载，而越王允常之后就是灭吴称霸的越王勾践。因而，史料上关于越国的起源与发展的记载少之又少。
对于越国的社会发展，《吴越春秋》上有这样一段记载，说无余在受封的时候还是“山居”，“乃复随陵陆而耕种，或逐禽鹿而给食
