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坐镇广陵，他在当地流民中招募壮勇之人，组建了北府兵，刘牢之应募成为北府兵的一员，还被谢玄任命为司马。
第二年，刘牢之就升官了，他率领一支精兵偷袭了前秦军队的辎重，“迁鹰扬将军、广陵相”。
后来，刘牢之又指挥了洛涧之战，他作为晋军前锋，率领五千精兵，在洛涧之战中，击败了前秦大将梁成的五万大军，为淝水之战的胜利奠定了基础。
此外，刘牢之还参加了淝水之战，并且在战后率军北伐，“河南城堡承风归顺者甚众”。
刘牢之因战功显赫，被任命为龙骧将军、彭城内史。
淝水之战后，刘牢之奉命救援前秦苻丕，但为慕容垂所败，被召回，此后又平定了多处叛乱。
王恭第二次起兵时，刘牢之答应司马元显而背叛王恭，在其死后接管兖、青、冀、幽、并、徐、扬七州及晋陵军务。
随后又率兵屡破孙恩，最终将其驱赶斩杀，后拜前锋都督、征西将军，兼江州刺史，讨伐桓玄。
又听从何穆建议再次倒戈，致使司马元显被杀。
桓玄掌权时，刘牢之被削夺兵权，拜征东将军、会稽太守，他在部下离散、误以为其子被害的情况下自缢而死。
刘牢之，虽然在后世多有反复无常之名，但他无愧于当时名将的美名，初为北府谢玄部将，在君川之战中参与破前秦军有功。
淝水之战时，于洛涧之战以少胜多，歼灭前秦将领梁成部精兵二万人，淝水之战后，刘牢之作为谢玄北伐的先锋，统帅北府兵推进至黄河以北
